حر با سپاهش در منزل «قصر بنی مقاتل» یا «شراف»، راه را بر حسین بست و
مانع از حرکت او به سوی کوفه شد. کاروان حسین را همراهی کرد تا به کربلا رسیدند و حسین در آنجا فرود آمد. حر وقتی فهمید کار جنگ با حسین بن علی جدی است، صبح عاشورا به بهانه آب دادن اسب خویش، از اردوگاه عمر سعد
جدا شد و به کاروان حسین پیوست. توبه کنان کنار خیمههای حسین آمد و
اظهار پشیمانی کرد، سپس اذن میدان طلبید. ظاهراً حر با اذن امام حسین
اولین فردی است که به میدان رفت و در خطابهای
مؤثر، سپاه کوفه را به خاطر جنگیدن با حسین توبیخ کرد. چیزی نمانده بود
که سخنان او، گروهی از سربازان عمر سعد را تحت تاثیر قرار داده از جنگ با
حسین منصرف سازد، که سپاه عمر سعد، او را هدف تیرها قرار داد. نزد حسین
بازگشت و پس از لحظاتی دوباره به میدان رفت و با رجزخوانی، به مبارزه پرداخت و کشته شد. رجز او چنین بود:
انی انا الحر و ماوی الضیف
اضرب فی اعناقکم بالسیف
عن خیر من حل بارض الخیف
اضربکم و لا اری من حیف
که حاکی از شجاعت او در شمشیر زنی در دفاع از حسین و حق دانستن این راه
بود. حسین بن علی بر بالین حر رفت و به او گفت: توهمانگونه که مادرت نامت
را «حر» گذاشتهاست، حر و آزادهای، آزاد در دنیا و سعادتمنددر آخرت! «انت
الحر کما سمیتک امک، و انت الحر فی الدنیا و انت الحر فی الآخرة» و دست
بر چهرهاش کشید.حسین با دستمالی سر حر را بست. پس از عاشورا بنیتمیم
او را در فاصله یک مایلی از حسین دفن کردند، همانجا که قبر کنونی اوست،
بیرون کربلا در جایی که در قدیم به آن «نواویس» میگفتهاند.